При покупке аккумуляторов обратите внимание на несколько параметров:

1) Желательно, чтобы это были Li-Pol аккумуляторы т.к. из всех они имеют наибольшую емкость при тех же размерах, нет эффекта памяти, большое количество циклов разрядки-зарядки. Классная статья про Li-Pol аккумуляторы: http://2a3a.ru/li-po/
2) Напряжение Li-Pol аккумуляторов должно быть 7,4V. Это наиболее подходящее напряжение для наших моторов. Напряжение Li-Pol аккумуляторов может быть кратно 3,7V т.к. увеличение напряжение достигается просто увеличением количества "банок": т.е. возможное напряжение: 3,7V, 7,4V, 11,1V. 11,1V - сильно много, моторы будут сильно искриться, греться, нам придется выдумывать всякие сложности, чтобы его использовать, а оно нам не надо. 3,7V - сильно мало, следовательно 7,4V - идеал.
3) Емкость/вес. Понятно, что чем больше емкость, тем дольше робот сможет кататься без подзарядки, но тем он будет тяжелее т.е. медленнее и сложнее будет их вставить в тележку.
4) Габариты. Аккумулятор должен влазить в вашу тележку. Поэтому измерьте место куда будете ставить аккумуляторы и берите аккумуляторы меньше этого размера с запасом на провода как минимум 5мм, чтобы они не сжимались.
5) Ток разрядки 10A. Пиковая нагрузка на всего робота (4 мотора, Зарядка телефона, Сервы, Arduino, Светодиоды) по моим подсчетам не превышает 5A. С очень хорошим запасом берем 10А. Для аккумуляторов 2200mAh это 5С.
6) Защита от перезарядки. Необязательно, но я рекомендую если есть возможность взять с защитой, поскольку она защитит вас от взрыва при случайной перезарядке аккумулятора. От ошибок никто не застрахован, а мы будет собирать свою зарядную станцию, мало ли что. Также появляется дополнительная приятная функция - даже если вы не будете делать зарядную станцию, можно будет заряжать любым источником напряжения на 9В, тем самым сэкономите на специализированном зарядном устройстве. После полной зарядки, когда напряжение на аккумуляторе будет 8,4В, цепь разорвется и зарядка остановится.

Я купил и рекомендую взять 2 штуки 7.4V Lipo 2200mAh 20С Battery (Arduino Power Jack) от DFRobot.  Изначально я воткнул в нашу тележку целых четыре таких аккумулятора их было очень сложно посадить хватает очень надолго, поэтому я остановился на двух, чтобы уменьшить вес и самое главное добавить пространства внутри тележки, чтобы хватило на электронику для блока зарядки и фар! Если аккумуляторов 2 и более, они просто соединяются параллельно (т.е. плюс к плюсу, минус к минусу). Я отрезал стандартный ардуиновский разъем, который был на аккумуляторах и просто спаял провода, потому что разъемы занимали очень много места в тележке.

Вот как выглядят эти 2 аккумулятора в тележке  у меня: